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這應該算是「類人型雙足載足」， 算是相當常見但是非常難以實現的夢想載具。所謂「類人型」是以兩條腿支撐整個機器裝置的重量時才能稱得上是「類人型」，這必須精確設定這個機器人或載具的重心。
其垂直投影必須要在「以雙足的足尖－足跟為頂點的四邊型」內，這樣才能讓一個類人型的物體站立於地面上。若有輕微傾斜使重心偏移至足部的四邊型外，機器人馬上會因為失去平衡而跌倒。
當機器人或載具維持靜止站立時，必須要在機體上加裝有如關節一般的平衡維持控制器，以及相對應的平衡偵測器，隨時偵測重心。
人類靜止站立時，則是藉由脊髓反射察知身體的傾斜狀況，並且隨時以調整關節的方式維持重心平衡。
以人類踏出右腳為例：
㊀身體向左邊傾斜，左腳蹬地並由左腳承擔身體的重量
㊁雙手擺動，擺動的方向與雙腳相反來維持身體的前後平衡
㊂骨盆向左旋轉，配合手臂的擺動來控制上半身的旋轉傾斜幅度
上面三項是行走時主要的關節活動
其他像是背骨脊椎的前後運動、腰部腰椎的扭轉動作
還有腳趾骨的受力點等
為了踏出這一步
全身上下除了頭蓋骨之外
幾乎所有的關節都為了平衡做出了相對應的動作
人體有這麼多關節來維持自身平衡
金屬製的機器人的關節數比起來可少得多啦
加上人體關節的種類五花八門
每種功能都不一樣
關節外還有柔軟的肌肉來輔助調整
要想讓機器人能夠基本的行走
一條路是讓機器人身上的關節數目、分布與功能
設計得更加貼近人類本身 |
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發表於 2012-5-5 10:10:21
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發表於 2013-10-6 14:19:49
發表於 2012-7-25 17:10:28
樓主
