自製 NXT 藍芽 Plotter

lopi513

前言：藍芽控制的NXT Plotter其實早有國外玩家做過了，但是看到以
        後還是想自己來做一台。主要的理念是使電腦能夠運用藍芽技術
        與NXT連接，再由電腦端直接對NXT下達指令，然後由NXT寫出
        電腦端輸入的文字，做出使用者對電腦打一個字，它寫一個字的
        效果，至於要寫出什麼字完全由使用者選擇，而非程式事先設定
        好的。過程從構想到做出成品、設計程式。前前後後大約花了三
        個多禮拜，Plotter這種東西其實構造是越簡單越好。齒輪一多
        、構造一複雜，精準度馬上大打折扣。但是總想要把外觀做的跟
        真的印表機相似一些，莫名其妙就變成這麼大一台了...結果導致
        寫出來的效果並沒有我期望的那麼好。由於NXT本身容量不夠大
       ，直接用程式遙控又嫌精準度不足，目前只先做出數字0 - 9 算是
        先測試看看。

構造：NXT搭配標準technic 零件還有少數傳統樂高零件來裝飾外觀。

程式：NXT-G ， C++


注意：以下圖影都是用本人十分破舊的手機拍攝而成，畫質頗差，在此請
        各位看官見諒。




現在來看看外觀

上方的兩顆伺服馬達就是控制筆的X和Z軸，右邊的可以讓筆上下移動
左邊的則讓筆在上面的軌道上左右滑動，底下看到的大輪子就是相同
於一般印表機的捲紙系統，用捲紙的方式來做為筆Y軸方向的移動

  


正視圖



拉進來看可以看到紙張的動線，以及夾在上方的Hello Kitty 彩色筆






企圖做出印表機電源燈的效果..






後方放入紙張的地方，可以看到底下的Sonar





從側面透視內部，紅圈處使用了Worm Gear防止筆頭 "倒退嚕"

  


最後是俯視圖



最後附上影片(不知道怎麼直接顯示 暫且附上網址 :(   )
實際運作情形，以及部分原理解說都可以在影片中看到

再次聲明影片畫質實在頗差，還請多見諒

http://www.youtube.com/watch?v=Sd74XiRC12Y

小卡

NXT真是未知的領域呀！

renchiou

我想發文介紹你的作品，謝謝大大的分享！

讚！

jerry851

哇!大大您實在是太利害了

lopi513

3# renchiou

謝謝支持 這個作品其實還有很多可以改善的地方。
有需要轉貼儘管拿去

GGing

做的真是不錯呢
我有幾個疑問要請教你一下，希望能撥冗回答囉！

1. 看起來NXT主機只有接收NB送來的指令動作，像是筆的左右移動和紙張的前後捲動，
    所以每個數字的筆順那些應該都是在NB裡面寫好的吧？

2. 利用藍芽從NB傳送指令給NXT主機的程式請問程式碼可釋出嗎？
    之前試都是用樂高自己的介面來操控，比較沒什麼彈性。

以上小問題煩請回答啦<(_ _)>

lopi513

6# GGing

1. NB並沒有直接控制NXT的馬達，所有的筆順都是寫在NXT裡面的，因為C++
     控制得不像NXT-G控制的那麼準確，不過相信仔細研究一下應該還是可以做得
    但是這邊NB只有把我輸入的文字一個一個用藍芽傳給NXT，NXT接收到以後依  
    照接收到的文字判斷掉出對應的程式碼來執行。
2. 程式碼當然可以與各位分享，藍芽控制NXT的確是很有趣的，也增加很多可能性
    首先必須在這聲明一下，程式碼的函式庫是國外網友Ander所提供的。所有詳細
    資訊都可以在它的網站上找到，在這先提供它的網址。
    http://www.norgesgade14.dk/bluetoothlibrary.php
    下面網址有寫出類別裡每一個函式的列表和說明
    http://www.norgesgade14.dk/bluetoothlibrary/doc/projects/NXT_C%2B%2B_Bluetooth_Library/project-summary.html
    希望各位都能夠用網友辛苦寫出來的技術做出更有趣的東西，有問題再問囉