42042 雙差速器驅動

andrewtuna

這是我在42042嘗試使用雙差速器來驅動轉彎的試作品，只完成了底盤的部分~~

每個履帶上掛了橡皮筋增加抓地力，忘了在哪個youtube影片上看到的作法，簡單又有效。


42042上下排的導輪很小，實際操作時履帶還是會直接接觸到結構的厚臂增加阻力，所以下面兩顆導輪換成較大的，就可以讓車身結構不至於直接壓在履帶上，高低差也有讓履帶跨越障礙的能力稍微增加。


原本只用了兩顆L馬達，一個專責前進後退，一個負責轉向，但轉向部分用齒輪將力道分到兩個差速器，經過齒輪較多的一邊會損失較多動力，造成轉向時ˊ有一個方向會比較慢。


後來把轉向改成兩邊各一個馬達，就不會有速度落差，轉向的力道也比較足，但前進後退的扭力又稍嫌小了，轉彎很快，行進卻比較無力。


於是後上方的空間再加一顆馬達增加前進後退的力道，變成了四顆馬達的怪獸了。








我做了一個簡單的影片，可以看到只使用兩個馬達光在平面上跑都有點沒力，四顆馬達力道就紮實多了。
但比較奇怪的是，原本只是測試遙控的部分，卻意外發現使用sbrick後馬達的出力變得比較高，影片後面可以看到，在同樣的電池盒和機身條件狀況下，使用sbrick可以直接爬牆，但樂高的紅外線接收器就爬不上去，用電表分別量了電池盒，以及經由sbrick和紅外線接收器的各自電壓輸出，電壓值也都沒有損失，不理解如何造成這樣的差別

挖勒貝哥哥

是個相當特別的嘗試，
一般來說履帶車都是一左一右各一顆馬達即可，
這種作法讓我想到指南車:P
我都是M馬達直接搭配12T配36T厚齒輪減速就很夠力了

師奶殺手的爹

哇
配到四顆馬達
就感覺這個車輛
定是相當勇猛暴力～～～

不過文章提到使用不同方式
會造成表現不同
真的是蠻令人無法想像呢
會是動力傳遞的效率有變化嗎？

andrewtuna

師奶殺手的爹 發表於 2017-6-29 10:35
哇
配到四顆馬達
就感覺這個車輛

用高齒比提高扭力速度實在太慢，為了速度就靠增加馬達彌補扭力不足。

lego紅外線接收器和sbrick造成的差異有點不解，因為其他部分都沒有更動，都是兩個馬達共用一個port，這個要看有沒有電子專家可以解惑了~~~

jaffrry

這個Double differential算是LEGO玩家們比較近期的設計，小小增加馬達的改變也饒富趣味。
大概是我改造小SET，空間斤斤計較習慣了。底盤空間如此的利用實在奢侈。
如能把42042空間利用精緻化，8881與sbrick往下移就更趨完美了。

TC095

安培數勒~~~力道的輸出跟安培數有關

rocklego

andrewtuna 發表於 2017-6-29 15:44
用高齒比提高扭力速度實在太慢，為了速度就靠增加馬達彌補扭力不足。

lego紅外線接收器和sbrick造成的差 ...

或許sbrick四個port的輸出電流比原廠的紅外線接收器高
sbrick官網的Technical informations(頁面下拉至底)

andrewtuna

我有想過電流，可是我不會量電流

我以為電壓和電流是相關的，因為量電池盒的輸出、sbrick以及lego紅外線接收器的電壓都是相同的，在沒有升降壓的情況下電流會變嗎?

rocklego

馬達的扭力大小與電流成正比
原廠的接收器有限制電流的過熱保護機制
不讓馬達電流過載
換句話說原廠接收器一個port同時輸出兩個L馬達使得過載機制啟動
或許是這原因無法爬牆

sbrick每一個port本身可提供的最大輸出電流是3A
一個port共用兩個L馬達也不是問題
當然sbrick也有過載保護機制
原po如果有興趣
可以實驗一個port共用幾個馬達
或者是四個port同時接兩個馬達或以上　
測試過載機制何時啟動

至於量電流　只要有鱷魚夾串聯馬達與電表　就量到啦

andrewtuna

rocklego 發表於 2017-7-1 09:13
馬達的扭力大小與電流成正比
原廠的接收器有限制電流的過熱保護機制
不讓馬達電流過載

原來是這樣，感謝解惑~~

所以電流要有負載才測的到對嗎? 不知道是不是我的電表有問題，並聯馬達測到的電流都是0

rocklego

量電流值要將1電源2馬達3電表串聯在一起
電表要調到電流檔

還有一種可能性我覺得比較能解釋無法爬牆的原因
將兩個L馬達共用一個port在電路的說法就是並聯兩個馬達
輸入電流要分別流向兩個L馬達的迴路使得電流一分為二
因為電壓不變之下　電流減半　馬達的扭力就會下降

sbrick 可以同時驅動兩個L馬達　也許馬達的驅動電路提供的電流夠大
所以可以爬牆

我好像在哪有看過sbrick與原廠接收器V2 的驅動IC是一樣的
相較之下原廠接收器V1無法提供較大電流

阿哈

精彩內容，謝謝分享